Apenas hay duda de que los artrópodos proceden de algún grupo de gusanos anélidos. Los onicóforos (v. Vida animal, Tronco de los onicóforos), antiguo grupo de animales vermiformes que se remonta al Cámbrico medio y acaso es todavía anterior, representan probablemente una rama destacada de un grupo que enlazaba los artrópodos con los anélidos.
La evolución, a partir de un tipo generalizado de artrópodos, probablemente análogo a ciertos trilobites, pero acaso de aspecto más parecido a los ciempiés, tuvo lugar según varias líneas principales hasta producir los trilobites, actualmente extinguidos, que vivieron del Cámbrico hasta el Pérmico (v. Eras geológicas), y los quelicerados y mandibulados, que se agrupan basándose en la estructura de sus piezas bucales. Los quelicerados comprenden varias clases: los xifosuros o cacerolas de las Molucas (desde el Cámbrico basta hoy), los euriptéridos o escorpiones marinos (desde el Cámbrico hasta el Pérmico), los pic-nogónidos (desde el Devónico hasta nuestros días) y los arácnidos (desde el Silúrico hasta hoy). La evolución de los mandibulados originó los crustáceos (desde el Cámbrico hasta nuestros días); quilópodos (Carbonífero basta boy); diplópodos (Silúrico basta hoy); paurópodos (sin fósiles conocidos); sinfilos (sin restos fósiles); e insectos (desde el Devónico hasta hoy).
