Deriva de los toscos carros que aparecieron con la invención de la rueda. Tan pesados vehículos fueron creados probablemente con fines bélicos y más tarde se adaptaron a la agricultura. En tiempos bíblicos aparecen vehículos con ruedas en los desfiles reales (Gen. 41:43). Precursores de los carruajes fueron también los carros y carrozas de griegos y romanos. Los escitas, según Herodoto, empleaban carrozas cubiertas, cuya parte superior podía ser desmontada y utilizada como tienda.
Durante la Edad Media los carruajes fueron desarrollándose gradualmente; el perfeccionamiento de los atalajes les permitió imponerse en la carretera y en el siglo xvi la litera, como medio de transporte urbano, resultaba casi anacrónica. El coche apareció en 1605; la diligencia en 1640. Los primeros carruajes hubieron de ser forzosamente pesados y bastos debido al deficiente estado de las carreteras. La adopción de la suspensión con correas de cuero comenzó a suavizar su marcha; la introducción de flejes y muelles de acero aumentó la comodidad de sus ocupantes. La caja de madera empandada y la puerta engoznada aparecen en 1660; en 1669 Samuel Pepys menciona las ventanas de cristal de su coche. La mejora de los caminos permitió perfeccionar el diseño de los carruajes, cuya construcción se convirtió en un verdadero arte. El de George Washington constituye un excelente ejemplo de vehículo privado elegante del siglo xviii. Disponía de buena suspensión para la caja, dos lámparas en la parte delantera, persianas verdes, caja de herramientas bajo el asiento del cochero y pescante posterior para los lacayos. En el siglo xix, edad de oro de los carruajes hasta la aparición del automóvil, se introdujeron nuevas formas y diseños, aparecieron vehículos más ligeros y baratos y la construcción de cajas, ruedas y otros elementos se transformó en industria especializada.
