Ciencia que estudia el origen y la evolución de las Instituciones jurídicas a través de su desarrollo temporal hasta la actualidad. No hay que confundirle con la mera historia de la legislación, ya que el Derecho no se resume en unas disposiciones legales, sino que hay que considerarlo inserto en el conjunto del sistema cultural de cada época. De aquí que esta ciencia presente, en su estructuración y contenido, dificultades notables; de un lado la investigación del Derecho propiamente dicho de cada época; de otra, su inserción en el conjunto del proceso cultural cuyos matices son inseparables para ser bien conocidos.
García Gallo, caracterizando la historia del Derecho dice: «A diferencia de la historia general, la del Derecho, no estudia los actos individuales, que durante mucho tiempo, por aplicar una misma ley o costumbre, se repiten siempre igual; sino los sistemas jurídicos de que aquéllos son expresión y que entre sí se diferencian. Por eso la historia del Derecho es historia de sistemas y para ella es materia muerta la que no se puede concebir dogmáticamente.»
Aunque el concepto de Derecho pueda concebirse con una validez universal e intemporal, en cada momento, por obra de las decisiones humanas, su sistema posee unos principios y unos caracteres específicos cuya variabilidad, dentro de aquella idea general, es lícita e indudable, pero que en cada instante guardan entre sí una trabazón que caracteriza al sistema existente. Por ello la historia del Derecho debe estudiar en cada momento; de una parte las llamadas «fuentes» —leyes, usos, costumbres, etc.— donde se contienen las normas jurídicas y de otra las «instituciones» o sean, las formas básicas de la organización jurídica total y aunque aquellas presentan múltiples aspectos, sólo aquél, el jurídico, ocupa la atención de esta ciencia histórica. Averiguado lo que en cada momento constituye el sistema de Derecho, es preciso su interpretación jurídica y otra histórica; la primera, partiendo de la norma —sea legal o consuetudinaria— trata de indagar su contenido y significación como tal norma. La segunda es de mayor alcance, pues precisa la indagación de todos los factores intervinientes en la formación del Derecho: económicos, políticos, sociales, etc., con los que tiene una íntima relación y sin los que no sería debidamente valorada la fuente jurídica. De aquí que las relaciones de la historia del Derecho con otras ramas de la investigación histórica sean evidentes y necesarias.
La exposición de la historia jurídica puede seguir dos criterios: el «cronológico», y el «sistemático», y aún podía hablarse de un tercero que toma en cuenta los otros dos. El cronológico se limita a presentar la evolución jurídica en los diversos periodos que en cada caso se consideren preferibles, mientras que el sistemático, atiende a la sistemática jurídica y dentro de cada uno de sus apartados muestra la evolución histórica. Ambos métodos tienen sus ventajas e inconvenientes, por lo que no suelen ser seguidos de modo absoluto.
Los métodos usuales en historia del Derecho son fundamentalmente el llamado histórico-crítico y el sociológico.
