Los centauros figuraban en el cortejo de Dionisos y por tanto sus costumbres no tenían nada de edificates. Aunque fueron minoría, no faltan los centauros inteligentes, valerosos y amables. Quirón, amigo de Peleo y de Hércules, fue maestro de Aquiles, Esculapio y Jasón. Folo, hijo de Sileno y de Melia, una de las ninfas de los fresnos, acompañó a Hércules en Arcadia. Hércules, que derrotó a los centauros repetidas veces, perecería a causa de la túnica envenenada con la sangre del centauro Neso, quien así vengó su muerte. Véase Aquiles; Esculapio; Dionisos; Hércules.
Las más antiguas representaciones artísticas de los centauros son esculturas babilónicas y griegas que datan de los siglos xi y viii a. de J.C., respectivamente. Les representan con cuerpos y piernas humanos, combinados con los cuartos posteriores de un caballo. En el siglo vi a. de J.C. se les representaba con las cuatro patas de un caballo. En tiempos más modernos los indígenas sudamericanos confundieron a los jinetes españoles con criaturas mitad hombre y mitad caballo, lo que sugiere un probable origen para el mito de los centauros, ya que los tesalienses se distinguieron como excelentes jinetes.
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