El nombre quizá provenga de la ciudad de Bayona (Francia), donde se empleó o construyó por primera vez en 1640 para permitir al mosquetero ser también lancero. La primera bayoneta era un cuchillo con mango redondo que podía alojarse en el cañón, tipo conocido con el nombre de bayoneta de clavija. Hacia el año 1690 se dotó al arma de un anillo por el que podía sujetarse al cañón, con lo que permitía al mosquetón hacer fuego aun llevándola insertada. En el Ejército de Estados Unidos, de 1795 a 1806, la bayoneta iba soldada al cañón. En 1808 se construyó un modelo que se atornillaba al mismo. El general Moore adoptó en 1805 para el Ejército inglés un modelo que se sujetaba con una abrazadera de muelle. Más tarde (1833) se empezó a usar la bayoneta de baqueta larga que, poco después (1836), se sustituyó por otra más corta. El modelo de forma triangular (1855), empleado en la Guerra de Secesión norteamericana, siguió en uso, con el de baqueta, durante muchos años.
El mariscal de Francia Maurice Saxe prefería la antigua bayoneta de clavija porque impedía hacer fuego en la lucha cuerpo a cuerpo. Por la misma razón el general de división Anthony Wayne ordenó, durante la Guerra de Secesión, que los ataques a la bayoneta se hicieran con los mosquetones descargados. Pero tales ataques, nunca frecuentes, se redujeron a medida que se perfeccionaron los fusiles y sus aparatos de puntería, de los que el mariscal Saxe se declaró partidario al ver la escasa eficacia de las descargas en salva. Ya en la Guerra de Secesión norteamericana, los soldados emplearon las bayonetas más para asar la carne que para luchar, aunque el general de división George B. McClellan, en su Manual del manejo de la bayoneta, adoptado como libro práctico en 1852, dictara valiosas instrucciones para el empleo del arma.
En la I Guerra Mundial, si bien se prestó atención a su instrucción, pocas veces llegó a emplearse. En la II Guerra Mundial tuvieron aplicación los machetes para la lucha en la selva, pero la bayoneta, aunque reglamentaria, fue poco práctica, incluso en la lucha cuerpo a cuerpo.
