Fueron los españoles quienes dieron nombre al río Colorado, del que luego lo tomó el estado. Probablemente Coronado y otros exploradores hispanos ya pisaron esta región en el siglo xvi. Juan María de Rivera encontró oro y plata en la cordillera Sangre de Cristo en 1765 y once años después el franciscano Silvestre de Escalante atravesó la región de Colorado en busca de una nueva ruta hacia las misiones californianas.
En 1763, con la cesión francesa de Luisiana, el territorio del actual Colorado vino a ser posesión española. La parte comprendida en Luisiana fue devuelta a Francia en 1800 y cedida a los Estados Unidos por la Compra de Luisiana en 1803. En 1819, en virtud del Tratado Adams-Onís recibió España la región situada al S del río Arkansas y al O de una línea trazada al N de su fuente, región que pasó a poder de México en 1821. Su parte oriental fue arrebatada por Texas en 1835-36 y anexionada a los Estados Unidos en 1845; la occidental fue cedida a este país por el Tratado de Guadalupe-Hidalgo (1848) y se dividió dos años más tarde entre los territorios de Utah y Nuevo México. Las zonas N y E, cedidas en 1803, formaron sucesivamente parte de los territorios de Luisiana (1803-12) y Misuri (1812-20) para ser luego divididas entre los nuevos territorios de Kansas y Nebraska. Los exploradores norteamericanos que visitaron la región en los comienzos del siglo xix fueron Zebulon Pike, en 1806; Stephen H. Long, en 1820, y John C. Frémont, entre 1842 y 1844.
Con la afluencia de buscadores de oro hacia California, en 1849 y 1850, creció el número de los habitantes de Colorado y se crearon los primeros establecimientos mineros en Cherry Creek, cerca de Denver, en 1858. En este año la zona minera se organizó como condado de Arapahoe, perteneciente al territorio de Kansas, que se convirtió posteriormente en el Territorio de Jefferson (1859-61). En 1861 el territorio recibió el nombre de Colorado, con los límites actuales. La capital estuvo situada en Denver, en Colorado City y, finalmente, con carácter permanente, en Golden (1867). En 1862 la acción de la Glorieta incorporó Nuevo México a la Unión. La importancia minera, agrícola y ganadera del estado aumentó durante la Guerra de Secesión y a raíz de la construcción de los primeros ferrocarriles, entre 1870 y 1872. Los descubrimientos de minerales de plata y plomo y de nuevos métodos de extracción permitieron un rápido incremento de la población, que pasó de 39864 h en 1870 a 194327 en 1880 y 413249 en 1890.
El 1 de agosto de 1876 Colorado fue admitido oficialmente como estado de la Unión. Los descubrimientos de oro en Cripple Creek y de plata en Creede (1890) pusieron en evidencia los grandes recursos del estado. Sin embargo, la depresión financiera de 1890 y el descenso del precio de la plata crearon una grave situación de descontento.
Durante la II Guerra Mundial Colorado proporcionó bases militares y campos de entrenamiento, especialmente para las fuerzas de montaña y de aviación. El rápido desarrollo industrial ha continuado en el último período y los descubrimientos en el campo atómico dieron gran importancia a las reservas de uranio. Las Fuerzas Aéreas de los Estados Unidos establecieron su Academia en Colorado Springs el año 1955.
