En los primeros ejércitos los caballos se emplearon para arrastrar vehículos de guerra o llevar arqueros montados. La caballería llegó a ser el arma aristocrática de los ejércitos de Egipto, Asiria, Persia y aun de la Roma de los primeros tiempos. Sin embargo, la falange macedónica y la legión romana redujeron su importancia, salvo en los reconocimientos y operaciones de hostigamiento y persecución. La victoria de los bárbaros montados sobre las legiones romanas en Adrianópolis, en el año 378 de la Era Cristiana, señaló el comienzo de la supremacía de la caballería, que había de prolongarse durante miles de años: el periodo de los caballeros armados. El creciente uso de las sillas de montar con estribos en los primeros siglos de la Era Cristiana contribuyó a hacer de la caballería un arma incontenible en la acción de choque. Los arqueros ingleses, las falanges de piqueros suizos y las formaciones en cuadro españolas desafiaron la supremacía de los caballeros, que no empleaban más estrategia que la acción de choque. Luego la invención de las armas de fuego aceleró el gradual ocaso de la caballería, principalmente a partir de la Guerra de los Treinta Años (1618-48).
En la época de Federico el Grande (1712-86) existían varios tipos de caballería. Los soldados de caballería pesada recibieron el nombre de coraceros por llevar coraza o peto como reminiscencia de la coraza medieval. Los húsares eran fuerzas de caballería ligera, empleadas en los reconocimientos y descubiertos. Los dragones, armados de mosquetones y más tarde de carabinas, se instruían tanto en la lucha a pie como a caballo. En la guerra de guerrillas la caballería desempeñó a veces papel primordial, como entre los cosacos. Los lanceros siguieron figurando en la mayor parte de los ejércitos europeos hasta el siglo XX.
Napoleón empleó enormes masas de caballería en acciones de choque bajo el mando del mariscal Joachim Murat. La última carga importante a sable tuvo lugar en la Guerra Franco-Prusiana de 1870. En las batallas preliminares de la I Guerra Mundial, las divisiones de caballería francesas intervinieron muy activamente para ser totalmente retiradas a raíz de la primera batalla del Marne. Sin embargo, el general británico Edmund H. H. Allenby empleó la caballería en Palestina con resultado positivo. La guerra entre Polonia y Rusia (1920) comenzó con una serie de escaramuzas entre fuerzas de caballería. Pero los mismos polacos hubieron de probar su ineficacia al enfrentar su caballería contra Alemania en 1939. Los rusos, sin embargo, sacaron gran partido de los cosacos en determinadas situaciones durante la guerra contra la Alemania nazi. En esta época, sin embargo, la mayor parte de los ejércitos del mundo habían transformado las fuerzas de caballería en unidades mecanizadas.
